Don Quijote y su escudero (ayudante) Sancho Panza caminaron por el bosque buscando a la pastora Marcela, pero no la encontraron. Al mediodía llegaron a un prado verde y fresco, junto a un arroyo. Allí se sentaron en el suelo para descansar, comieron lo que llevaban en sus alforjas (bolsas de viaje) y dejaron a los animales comer tranquilamente.
Sancho no ató a Rocinante, pensando que su viejo rocín (caballo) era muy pacífico. Pero, por desgracia, cerca de allí había unos arrieros (hombres que transportan mercancías) de Galicia con un grupo de caballos y yeguas jóvenes. Rocinante olió a las yeguas, se volvió loco de amor y empezó a correr hacia ellas. A las yeguas no les gustó nada aquel caballo viejo; lo recibieron a patadas y mordiscos. Cuando los dueños vieron esto, agarraron unos grandes palos de madera y golpearon a Rocinante hasta tirarlo al suelo.
Don Quijote, muy furioso al ver la paliza (serie de golpes) que recibía su caballo, sacó su espada y le dijo a Sancho:
—¡Amigo Sancho! Esos hombres no son caballeros, son gente muy baja. Vamos a tomar venganza.
—Pero señor —protestó Sancho asustado—, ¡ellos son más de veinte y nosotros solo somos dos!
—¡Yo valgo por cien! —gritó don Quijote, y corrió hacia los gallegos.
Don Quijote logró cortar la chaqueta de uno de los hombres con su espada. Los gallegos, al verse atacados por dos locos, rodearon a don Quijote y a Sancho, levantaron sus palos y empezaron a golpearlos con toda su fuerza. A los pocos segundos, amo y escudero cayeron al suelo medio muertos. Los gallegos, asustados por lo que habían hecho, recogieron sus cosas y se fueron rápidamente.
El primero en hablar fue Sancho. Le dolía todo el cuerpo.
—¡Ay, señor don Quijote! —lloró Sancho con voz débil—. Me gustaría tener unas gotas de aquella medicina mágica que usted dijo que cura todas las heridas.
—Si yo tuviera esa medicina ahora, no nos dolería nada —respondió don Quijote también con voz muy débil—. Pero te juro que la prepararé pronto. Y escúchame bien, Sancho: yo tengo la culpa de todo esto. La ley de la caballería dice que un caballero no puede usar su espada contra hombres comunes y corrientes. Si nos vuelve a atacar gente como esta, no esperes a que yo saque mi espada. ¡Saca la tuya y atácalos tú! Yo solo puedo luchar contra otros caballeros de mi mismo nivel.
A Sancho no le gustó nada aquella nueva regla.
—Señor, yo soy un hombre pacífico —dijo Sancho—. Tengo mujer y dos hijos. No pienso usar mi espada contra nadie, sea caballero o pobre. Yo perdono todos los golpes que me han dado y los que me darán.
—¡Eres un cobarde! —suspiró don Quijote intentando moverse—. Si llegamos a esa ínsula (isla) que te prometí y te hago gobernador, ¿cómo vas a defender tu territorio si no sabes luchar?
—¡Ojalá tuviera fuerzas ahora mismo! —se quejó Sancho—. No sé cómo Rocinante pudo causar tantos problemas. ¡Parecía tan pacífico! Señor, dígame, ¿estas palizas ocurren todos los días en la vida de la caballería? Porque con dos palizas más, yo me muero.
—Amigo Sancho, la vida de un caballero andante está llena de peligros —explicó don Quijote—. Los caballeros famosos del pasado sufrieron peores torturas que esta. Así que, por favor, saca fuerzas, levántate y mira cómo está Rocinante. Pobre animal, a él también le ha tocado sufrir mucho.
Sancho se levantó soltando treinta gritos de dolor, sesenta suspiros y muchas maldiciones. Su espalda estaba doblada por los golpes. Levantó a Rocinante del suelo y vio que su burro, por suerte, estaba perfectamente sano.
—Como no podemos montar a caballo —dijo don Quijote—, debes ponerme sobre tu asno. Viajaremos así hasta encontrar algún castillo donde puedan curar nuestras heridas. Las heridas de la batalla dan honor.
Sancho, con mucho esfuerzo, subió a su amo en el burro. Ató a Rocinante detrás y empezó a caminar hacia el camino principal. Después de una hora, vieron a lo lejos una simple venta (pequeño hotel en el camino). Para desgracia de Sancho, don Quijote gritó de alegría diciendo que era un gran y hermoso castillo. Y sin importar cuánto discutieron, al final, entraron en la venta creyendo cada uno en su propia verdad.